INS（惯性导航系统）又称惯性参考系统，是一种不依赖外界信息、也不向外辐射能量（如无线电导航）的自主导航系统。

其工作环境不仅包括空中，还有地面，还包括水下。惯性导航是测量载体在惯性参考系中的加速度，并将其与时间积分，然后变换到导航坐标系中。从而可以得到载体在导航坐标系下的速度、偏航角以及位置等信息。

惯性导航系统的优势

1. 自主系统，隐蔽性好，不受外界干扰
2. 可在所有条件下全天候运行
3. 导航信息持续生成，噪音低
4. 高数据刷新率
5. 良好的短期准确度
6. 高稳定性

惯性导航系统的缺点

1. 长期准确性较差
2. 需要较长的初始对准时间
3. 成本高，设备昂贵
4. 时间信息不可用

惯性导航系统属于航位推算导航方式，从已知点出发，通过连续测量物体的航向角和速度来计算下一个点的位置，从而可以连续测量物体的实时位置。

这 陀螺仪 惯性导航系统中用于建立导航坐标系，使加速度计测量轴稳定在该坐标系下，给出航向角和姿态角。对时间进行一次积分即可得到速度，再次对时间进行积分即可得到距离。

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