CentralLink Logistics 倉庫における高精度パレット位置決め

高精度パレット位置決めの概要

CentralLink Logisticsは、40,000平方メートルの多層配送ハブを運営しており、毎日4,500枚以上のパレットを回転させています。バーコードスキャンでは通路上の位置しか確認できないため、毎月4,%のパレットが誤って配置され、手作業によるパレット検索に毎日7時間の人件費がかかっていました。LansitecのBluetooth Angle-of-Arrival（AoA）プラットフォームを導入することで、AG3屋内ゲートウェイ そして、 B005, B002, i3、 そして B003ビーコン—倉庫は達成した 99.3 %棚層精度サイクルカウントの労働力を削減 80 %、そして完全なROIを実現しました 9ヶ月.

精密パレットポジショニングの顧客および現場プロファイル

• 業界： サードパーティロジスティクス（小売および電子商取引）
• 位置： ハンブルク、ドイツ
• サイズ： 40,000 m²、10通路×120 m、12ラックレベル
• パレットの場所: 25,000
• スループット： 1時間あたり110パレット移動
• IT スタック: Manhattan SCALE WMS、MQTTゲートウェイAPI

精密パレット位置決めにおけるビジネス上の課題

位置の不正確さとパレットの誤った配置

バーコードスキャンは受領時とピッキング時にのみ行われていたため、パレットが間違ったベイやラックレベルに置かれても検知されないことがありました。誤ったスロットに置かれるたびに、平均18分かかる手作業による検索が発生し、出荷トラックの出発時間枠が過ぎてしまい、運送業者のスケジュール変更費用も発生していました。

労働集約的な循環カウント

月次のサイクルカウントでは、通路を閉鎖し、高所作業台を設置して、スタッフが上層階のパレットIDを目視確認できるようにしました。実際的なペースは1時間あたり40ラックで、完全なカウントには168時間の労働時間が費やされ、フルフィルメント業務をほぼ2シフト分中断する必要がありました。

在庫減少とトレーサビリティのギャップ

高額な電子機器や季節限定の「人気商品」が記録された場所から時折姿を消し、在庫処分や長期にわたる調査を余儀なくされました。在庫減損は四半期あたり平均2万8000ユーロで、これは在庫価値の約0.6兆円に相当します。

継続的な改善のためのデータが限られている

従来のWMSは、最後にスキャンされた通路とベイの情報しか保存していませんでした。棚の階層を正確に把握できなかったため、プロセスエンジニアリングチームは、スロット配置の最適化、混雑箇所の検出、リーンカイゼンの取り組みの検証に必要な信頼できるデータを得られませんでした。

安全性とコンプライアンスのリスク

手作業による捜索活動は高所作業の危険性を高め、現場のゼロハザード方針に反するものでした。規制当局による監査（ISO 9001、AEO）では、パレットのエンドツーエンドのトレーサビリティが不十分であることが指摘されました。

高精度パレット位置決めソリューションの概要

パレット位置決めにおける Bluetooth AoA の仕組み

Bluetooth の到着角度 (AoA) は、すべての AG3 ゲートウェイ内部のマルチアンテナ アレイを活用して、着信する Bluetooth 5.x 一定トーン拡張 (CTE) 信号の方向を正確に特定します。

• ビーコン送信: 各 B005、B002、i3、または B003 タグは、標準の BLE アドバタイズメントと、それに続く変調されていない 160 µs CTE バーストをブロードキャストします。
• アンテナ切り替えとIQサンプリング: CTE 中、ゲートウェイは 12 個のパッチ アンテナを高速で循環し、RF キャリアの同相 (I) 値と直交 (Q) 値をサンプリングします。
• 角度推定: ゲートウェイ DSP は、アンテナ ペア間の位相差を計算し、ビーコンの方位角 (θ) と仰角 (φ) を ±1° の精度で解決します。
• ベアリングクロスオーバー: 3つ以上のゲートウェイからのベアリングが交差して3次元座標を形成します。水平（XY）誤差は通常1m未満（CEP50）です。Z軸はバーコードマッピングロジックによって最も近いラックレベルにスナップされます。
• フィルタリングと配信: クラウドでホストされる Lansitec RTLS エンジンは、連続する方位をカルマン フィルターと融合し、エンドツーエンドの遅延が 500 ミリ秒未満の MQTT/REST 経由で Manhattan WMS にリアルタイムの位置を公開します。

このメカニズムは、代替の TDoA または UWB グリッドの配線密度やキャリブレーション作業なしで、シェルフ層の精度を提供します。

層	成分	役割
角	AG3 AoA ゲートウェイ （48台、天井取付高さ10m以下）	IQサンプルを収集し、サブメートルのX-Yの方位角/仰角を計算し、エンジンに転送します。
タグ	B005 頑丈なビーコン 長期保管パレット（6か月以上） – 5年間のバッテリー、IP68	500 ミリ秒ごとに AoA フレームを送信します
	B002 超薄型ラベル 使い捨てカートン – 1.5 mm PVC、52ヶ月の寿命	固有のパレットIDを提供します
	i3 ポータブルタグ 動きの速いSKU – 3軸加速度計が動きを感知、765日間の寿命	保管中のRFノイズを低減
	B003 ブザー付きビーコン 高価値パレット – SOSと音声検索	フロア上でのパレット検索が可能
コア	Lansitec RTLS エンジン（クラウドホスト型）	AoAデータをラック座標に変換し、MQTT経由でWMSにプッシュします。

精密パレット位置決めのためのハードウェア設計とカバレッジ

• グリッドジオメトリ: 天井に取り付けられた AG3 AoA ゲートウェイは、トラックの通路ではなくラックの谷に合わせて長方形の格子を形成し、鋼鉄の影を最小限に抑えます。
• マウント高さ: 仕上げ床から 9 ～ 10 m 上、スプリンクラー配管から 300 mm 離してください。
• 横方向の間隔: 各通路に沿って6m、横方向の間隔はラックの谷ごとに約4.8mです。これにより、すべてのパレットが少なくとも3つのゲートウェイから8m以内に収まることが保証されます。これは3次元三辺測量の最小値です。

パラメータ	価値	根拠
マウント高さ	9～10メートル	フォークリフトのマスト上に遮るもののない垂直の AoA コーンを維持します
水平間隔	6メートル	送信電力0 dBmのビーコンでRSSIを–65 dBm以上に保つ
ゲートウェイ密度	1 / 250㎡	資本コストと1m以下の精度目標のバランスをとる

精密パレット位置決めのためのRFカバレッジモデリング

• 予測されるカバレッジ ランシテック プランナー v2.1 3D レイ トレーシングと鋼製支柱 1 本あたり 7 dB の減衰を使用します。
• シミュレーション予測 0.84 m CEP50 （循環エラーの可能性あり）。フィールド検証が完了しました 0.79 m CEP50—1mの設計目標を十分下回ります。
• 20 %細胞オーバーラップ 位置精度を 1 メートル未満に低下させることなく、任意の 2 つのゲートウェイをメンテナンスのためにオフラインにすることができます。

ビーコンの選択と取り付け

ビーコン	マウント方法	送信電力 / 間隔	バッテリー寿命*	使用事例
B005 頑丈	パレットランナーに結束バンドで固定し、アンテナを外側に向ける	0 dBm / 500 ms	4.8年	長期滞在パレット（6か月以上）
B002 ラベル	カートンストレッチラップへの接着剤	–4 dBm / 1秒	4.3年	使い捨てカートン
i3 ポータブル	再利用可能なトートバッグに収納	動き適応型: 0 dBm / 300 ms (動き中)、1 s (アイドル)	2.1年	売れ筋SKU
B003 + ブザー	デッキボードの下にクリップ	0 dBm / 700 ms	3.6年	高価値パレット、音声による位置特定

*周囲温度22℃、CR2477一次電池。

電力とネットワークトポロジ

• すべてのゲートウェイは 802.3at PoE+ UDP AoAテレメトリ用のQoS分類子を備えた専用VLAN-240上（ゲートウェイあたり≈0.9 Mbit/s）。
• 通路ごとに 2 つの 48 ポート PoE アグリゲーション スイッチがデイジー チェーン セグメントに給電します。各スイッチ ペアは、短時間の停電にも対応できるよう 1.5 kVA UPS (20 分間の待機時間) によってバックアップされています。
• 集約リングは、ループフリーの冗長性のために MSTP を採用し、デュアル 10 GbE ファイバー リンクを介してコアにアップリンクします。

校正と試運転

• 調査グリッド: レーザー トータル ステーションはゲートウェイ座標を ±2 mm に設定します。
• 方向チェック: 3D 傾斜計は、ピッチ/ロール < 0.5°、ヨー < 1° を検証します。
• 指紋： エンジンが IQ サンプルをキャプチャし、マルチパス フィルターを調整している間、プリズム ターゲットは各ラック ベイの中央に 15 秒間配置されます。
• 検証セット: すべてのラック レベルにわたる 240 個のテスト ポイント。受け入れ基準 - CEP50 ≤ 1 m、垂直レイヤー ヒット率 ≥ 99 %。

メンテナンスとヘルスモニタリング

• ゲートウェイの自己ヘルス ping は 30 秒ごとに実行されます。パケット損失が 5 % を超えるか、SNR が 18 dB 未満の場合は、SNMP トラップによって NOC に警告が送信されます。
• 四半期ごとのバッテリー予測レポートでは、サイクルカウントツアー中に、残り寿命が 6 か月未満のタグにフラグを付けて、交換の機会を設けます。
• 実稼働トラフィックを回避するために、OTA ファームウェアはメンテナンス ウィンドウ (02:00～04:00 CET) にステージングされ、プッシュされます。

精密パレット位置決めの実装ロードマップ

週	活動
1	RFサイト調査、スペクトルスイープ、ケーブルトレイウォークスルー
2～3	ゲートウェイのマウント、PoEドロップ、VLANセグメンテーション
4	ビーコンIDスキーマとパレットラベル印刷
5～6	AoAキャリブレーション、マルチパスチューニング、KPIベースラインキャプチャ
7	Manhattan WMS へのミドルウェア統合 (MQTT & REST)
8～9歳	2つの通路でパイロットを実施、ピッキング担当者とサイクルカウントチームによるUATを実施
10～11	全サイト展開、スタッフトレーニング（ワークショップ4回）
12	KPI監査、運営委員会へのROIレポート

結果

KPI	前に	後	改善
保管精度	93 %	99.3 %	+6.3ポイント
紛失パレットの平均捜索時間	18分	2分未満	-89 %
毎日のサイクルカウント作業	7.0時間	1.4時間	-80 %
ドックからストックまでの時間	3.6時間	2.1時間	-42 %
在庫減少	€28k / Q	€4k / Q	-86 %
回収期間	–	9ヶ月	–

高精度パレット位置決めから学んだ教訓

ゲートウェイの配置は設計理論を無視する

理論上は、正方形のグリッドは幾何学的精度希釈度（GDOP）を最大化するが、実際の試験では、鋼鉄の支柱がフレネルの「壁」を作り出すことがわかった。格子を90度回転させて、ゲートウェイが縦方向の ラックの谷間（フォークリフトの通路ではない）は、マルチパス反射を37%カットしました。 CEP50は1.15mから0.79mに改善しました。

ビーコン放送ポリシーは生命と視認性を両立させる

実験室でのテストでは、1メートル未満の精度を得るには250ミリ秒間隔が適切であると示唆されました。しかし実際には、現場のフォークリフトの往来によって十分な動圧がかかり、 500 ms (B005) およびモーション適応型 300 / 1000 ms (i3) バッテリー寿命が38 %長くなり、同じKPIを達成しました。チームは現在、タグファームウェアを決定する前に、各SKUの滞留時間をプロファイリングしています。

Zマッピングにより3D Mathsが倉庫で扱いやすく

AoAはXY軸を自然に解決しますが、タグが鉄骨の後ろに設置されている場合、Z軸の精度が変動する可能性があります。 ラックラベル → レイヤーインデックス RTLSエンジンでは、システムは各座標を±300mm以内の最も可能性の高い棚に「スナップ」します。このロジックにより、 99.8 % 正解層ヒット率 ゲートウェイを追加せずに。

フィールドツールは例外を 2 分未満のタスクに変換します

監督者に、 B003ブザー 「パレットはどこですか？」という問い合わせが大幅に減少しました。高価値SKUの平均検索時間は18分から1分42秒に短縮され、1日あたり0.6人のFTE（フルタイム当量）の人員が解放されました。

キャリブレーションは生きたプロセス

温度変化（> 15 °C）やラックの変更により、AoA位相オフセットが歪む可能性があります。 四半期ごとの60ポイントの検証 ドリフトを早期に捕捉します。これまでに観測された最長の偏差は、中二階の設置後に 0.22 m でした。

優れたデータガバナンスはROIを倍増させる

クリーンなMQTTトピック（ジッター200ms未満）を公開することで、マンハッタンのスロットオプティマイザーはリアルタイムの滞留データを取り込むことができました。これにより、 11 % ピックパス削減 主なプロジェクトの範囲を超えています。

人事異動管理は戦いの半分

当初オペレーターが抱いていた懐疑心は、WMS画面上でパレットアイコンを実際に表示するデモによって薄れました。 「位置検索」ボタン ピッキングワークフロー内で直接実行することでコンテキストの切り替えが回避され、2 週間以内に 92 % への導入が促進されました。

将来の拡張

1. コールドチェーン監視: 冷凍ゾーン（-25℃）でB005温度センサーを有効にします。
2. フォークリフト衝突警告: 追加 AG4屋外ゲートウェイ 交通整理のため庭にて。
3. マルチサイト クラウド ダッシュボード: プラハDCでテンプレートを複製します（2026年第2四半期）。

結論

CentralLink Logistics の事例は、Bluetooth AoA がパレット管理を、労働集約的なバーコード検索から、あらゆる棚や層のリアルタイムデジタルツインへと変革する方法を示しています。以下を組み合わせることで、

• 1メートル未満のXYベアリング AG3ゲートウェイの控えめなグリッドから、
• レイヤー認識Zマッピング ラックのバーコードに結び付けられ、
• スマートビーコン間隔 各SKUの動きのプロファイルに合わせて調整され、

倉庫は検索時間をなくし、サイクルカウントの労働力を80 %削減し、年間の縮減損失をほぼ10万ユーロ回復し、わずか1年でプロジェクトを回収しました。 9ヶ月.

同様に重要なのは、データインフラストラクチャが継続的な改善分析に役立ち、コールドチェーンの完全性、衝突回避、そして複数拠点のダッシュボードへの道を開くことです。つまり、 Bluetooth AoA はもはや「あればよい」パイロットではなく、拡張性があり、ROI が実証された次世代物流ネットワークの柱です。